Впервые село Даниловское упоминается в документах начала XVII в.
Сохранившаяся до наших дней Никольская церковь, построена тщанием князя Ивана Федоровича Голицына в 1771 г. на месте бывшей деревянной по проекту крепостного архитектора М.А. Агафонова.